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로봇 제어..

2020.09.06

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8954

로봇 제어쪽이 논문 쓰기 힘들다고 들었는데 사실인가요?


보통 박사학위 받는데 7~8년은 깔고 가야한다고 들었습니다...(대전K기준)

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댓글 8개

2020.09.06

세부 주제에 따라 다를 것 같은데(당연), 모델링 기반의 로보틱스 제어에서 학습 기반(reinforcement, imitation)의 제어로 넘어가는 연구는 쓰기가 그렇게 어렵지는 않은 듯 합니다. 이미 icra나 iros 등에 점점 많이 등장하고 있구요.

학습 방법론 자체에 대한 연구 성과의 한계와 명확한 analysis가 필수적인 제어라는 분야에 학습기반 알고리즘이 가지는 문제점(대표적으로 black box)들을 어떻게 해결할수 있을까에 대한 연구 또한 점점 핫해진다고 생각하는데, 다른 관련 연구자분들은 어떻게 생각하시는지 궁금하네요 :)
Irving Fisher*

2020.09.06

학습기반 제어는 시뮬레이터 상에서 깔짝대는거라 별 의미없음

2020.09.06

그래서 real-to-sim 혹은 sim-to-real이 있고 real world와 simulation간의 gap을 줄이기 위한 연구도 활발히 진행되는걸로 압니다.
Irving Fisher*

2020.09.06

그건 도메인 잘 모르는 CS쪽 애들이 다 된다는식으로 약파는 경우가 대부분이고
(실제로 시뮬레이션에선 쉽게 다 됨)
실제 로봇으로 돌리면 인실좆뜸

2020.09.06

고견 감사드립니다.

2020.09.06

좋은 답변 감사합니다.:)
William Smith*

2020.09.07

로보틱스 하는 사람들은 모델링을 통해서 제어를 하려고 하지, 학습은 정말 잘안씁니다. 약간 뉘앙스가 "아 나는 얘에 대해서 동역학 해석을 못하겠어(soft robotics의 경우에는 실제로 해석이 어렵습니다.). 그냥 머신러닝 돌려서 해버려야겠다!" 느낌입니다. 대신 제어 파라미터들을 조금씩 바꾸는 용도로는 NN를 사용하기도 합니다. (이것조차도 많다고 생각하지는 않습니다.)
질문하신 대전 K대에서 로봇제어쪽을 어디 말씀하신지는 모르겠지만, 휴먼랩이면.. 졸업하기 위해서 회사에서 일해야되서 오래걸리는것으로 알고있습니다.
로봇제어만 하는곳은 오히려 대전에는 별로없고, 대부분 로봇을 제작하고 그것에 대한 제어를 하는 방식으로 제어가 메인이 아닌, 전반적인 로봇설계가 메인이 되는경우가 많다고 봅니다. 오히려 순수제어를 하는곳들은 로봇팔들 (UR-5)을 어떻게 제어할지 이런 곳들인데, 논문쓸 건지가 남았는지 모르겠네요.. 논문쓸게 안남았으니 강화학습 깨작거리는것 같은데 실용성에 의문이 있습니다.
어쨋든 대전쪽오시면, 순수 로봇제어가 메인이 되지는 않을겁니다.
William Smith*

2020.09.07

그리고 원래 기계공학과 평균 박사가 5년입니다. 통합을 거의 안뽑아서, 대부분 7년정도 걸리는듯 합니다.

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